فرود خودکار پرنده بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین
Authors
Abstract:
یکی از مشکلات پرنده‌های بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازش‌ها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام می‌شوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام "روش برش حرکتی" ارائه می‌شود که حرکت در نزدیکی نشانگر را به بازه‌های کوچک "حرکت" و "انتظار" تقسیم می‌کند. مدت زمان و سرعت حرکت متناسب با فاصله پرنده از هدف تنظیم می‌شود. نتایج آزمایش‌های تجربی موفقیت عملکرد روش ارائه شده را تایید می‌کند و پرنده می‌تواند با دقت زیر 3 سانتیمتر و زمان کمتر از 15 ثانیه با موفقیت بر روی هدف فرود آید.
similar resources
تهیه عکس نقشه با استفاده از دوربین های غیرمتریک در پرنده های بدون سرنشین غیر خودکار
فتوگرامتری هوایی با استفاده از دوربینهای متریک روش مرسوم تهیه نقشه های عکسی است. اما در بعضی از موارد استفاده از این تکنیک به دلیل برخی مسائل بویژه هزینه های بالا و ریسک های جانی عملاً دور از انتظار می‌باشد. یک روش جایگزین، استفاده از پرنده های بدون سرنشین و دوربین های غیرمتریک می باشد. در این تحقیق به منظور ارزیابی کارایی این روش، یک مطالعه موردی در شهرک صنعتی نکا با استفاده از یک کوادروتور غیر...
full textتعیین محل های مناسب برای فرود اضطراری هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین
در این پایان نامه روشی برای قطعه بندی تصاویر هوایی به منظور انتخاب محل مناسبی برای فرود اضطراری هواپیمای بدون سرنشین(uav) ارائه شده است. توسعه و طراحی uav تا به امروز بیشتر برای اهداف نظامی بوده است. پیشرفت فناوری و مزایا و پتانسیل بالای کاربردهای غیرنظامی uav در زمینه های مختلف خدماتی، امنیتی و علمی زمینه ساز ورود آن به آسمان مناطق مسکونی در آینده نزدیک خواهد شد. برای جلب اقبال عمومی و گسترش ا...
15 صفحه اولبررسی دقت ناوبری تلفیقی اینرسی ـ مخابراتی در فاز فرود خودکار پرنده های بدون سرنشین
در این مطالعه دقت سیستم های ناوبری مورد استفاده در فرود خودکار پرنده های بدون سرنشین، که از تلفیق حس گرهای اینرسی با سیستم های مخابراتی بهره می برند، تشریح شده است. ناوبری این پرنده ها در دو فاز «پایانه یی» و «غیرپایانه یی» بررسی شده است. شرایط انتهایی فاز غیرپایانه یی، به عنوان شرایط اولیه ی فاز پایانه یی منظور می شود؛ بنابراین ابتدا دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی، که با الگوریتم تطابق سرعت کار می...
full textتهیه عکس نقشه با استفاده از دوربین های غیرمتریک در پرنده های بدون سرنشین غیر خودکار
فتوگرامتری هوایی با استفاده از دوربینهای متریک روش مرسوم تهیه نقشه های عکسی است. اما در بعضی از موارد استفاده از این تکنیک به دلیل برخی مسائل بویژه هزینه های بالا و ریسک های جانی عملاً دور از انتظار می باشد. یک روش جایگزین، استفاده از پرنده های بدون سرنشین و دوربین های غیرمتریک می باشد. در این تحقیق به منظور ارزیابی کارایی این روش، یک مطالعه موردی در شهرک صنعتی نکا با استفاده از یک کوادروتور غیر...
full textارزیابی روش‌های برنامه‌ریزی خط سیر به‌منظور ناوبری خودکار سکوهای پرنده بدون سرنشین
در سال‌های اخیر، سکوهای پرنده بدون سرنشین (UAV) مجهز به سامانه خودکار ناوبری، در کاربردهای گوناگونی مانند مدیریت بحران، سنجش از دور، امداد و نجات، مراقبت، شناسایی و رهگیری تارگت بکار گرفته‌شده‌اند. اهمیت به‌کارگیری هواپیماهای خودکار بدون سرنشین به‌عنوان سکوی حامل سنجنده و نقش آن در مدیریت بحران نشان می‌دهد که برنامه‌ریزی انعطاف پذیر، بهینه و خودکار مسیر پرواز UAV با توجه به قیود مختلف مکانی-زم...
full textردگیری مسیر پرواز پرنده بدون سرنشین با رویکرد H_∞ غیرخطی
هدف از این مقاله، هدایت سه‌بعدی یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از استراتژی کنترل غیرخطی است. به همین منظور، ابتدا مدل ریاضی خطای ردگیری مسیر مرجع برای پرنده بدون سرنشین ایجاد و سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، فرامین هدایت تولید شده است. در این راستا بخشی از ترم‌های تابع لیاپانوف بهصورت نمایی پایدار شده و بخشی دیگر، با اضافه کردن یکسری ترم‌های اغتشاشی به ورودی متغیرهای حالت خطای مربوطه و ...
full textMy Resources
Journal title
volume 8 issue 2
pages 77- 90
publication date 2019-11-22
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023